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くれなゐの雑記

身の回りの人や自分が困っていたことを記事にしています

VrepのROSの出力をrqt_plotで表示させる

simros_strmcmd_get_object_pose
なPublisherが出した座標をrqt_graphで見ようと悪戦苦闘
その結果以下のことがわかりました

rostopic echo /vrep/[Publishされたtopic]

で出力を見てやると

pose:
position:
x: 4.72377681732
y: -7.22451257706
z: 0.550453782082
orientation:
x: -0.000870075833518
y: 0.000552739074919
z: -0.349933177233
w: 0.936774134636

となっていて,どうやらデータも階層構造になっているようす
rqt_graphのTopicの入力に

/vrep/[topic]/pose/position/x

などというふうに描くとちゃんとグラフで出力できるようだ
(一気に描画してくれたらいいのになぁ…)

f:id:kurenaif:20140813161147p:plain