Vrepで動画撮影

先日，Vrepで動画を撮影しようと思ってわざわざアマレコ突っ込んで外部から動画撮影してたのですが，どうやらVrep内部で動画撮影できるみたいなのでご紹介．
画面左側にある

これをクリックしたら適当なダイアログが出てくるので適当にやってたらなんか適当に出来ました
見たら普通にできると思います．
ところで，先日，リンク機構をvrepでつくろうと思ったんですが，親子づけがうまいこと行かず，(循環するので)機械的に再現することができませんでした．なにかいい方法ないでしょうか？